春秋末年，在长江流域同时并存两个较大的诸侯国，一个是吴国，一个是越国。两国之间为了争夺土地和霸权，经常爆发战争。夫椒一战，越国战败，不得已向吴国求和。
吴国的国君叫夫差，他说：“求和可以，条件得由我来说。”越国国君勾践说：“只要能保住我的国家，什么条件都可以。”于是，条件谈妥后，勾践便带了夫人和随从来到吴国服劳役。
服劳役就是在夫差手底下听从他的使唤。夫差和勾践都曾是一国之君，如今一个人仍然是国君，另一个人却是这个国君的奴隶。勾践每天唯唯诺诺、惟命是从地听从夫差的指使。看孩子、扫院子、推碾子、洗褂子，他都是默默无言地做。夫差要外出，勾践便牵马坠蹬，夫差回来时，勾践便伏地跪迎。就这样，勾践一连3年都小心翼翼地服侍着夫差。3年过后，看着眼前这个毫无反抗意念、毫无复仇心迹的勾践，夫差放心了。他对勾践说：“你带着老婆和家人回国去吧。”
勾践回国后，为了不忘在吴国所受到的耻辱，每晚都是在柴草上睡觉，吃饭之前一定要尝一口动物的苦胆。他的随从劝他不要这样，他告诉随从必须这样做，因为一个国君有两件事不能忘。随从问他是什么，他说是光荣和耻辱，光荣人们愿意记住，耻辱却容易忘记。我这么做就是要告诫自己，不要忘记亡国丧家的大耻恨。
勾践一面把国耻家辱记在心上，每日警醒，一面安抚臣民，聚集贤士，训练军队。20年后，越国变得越来越强大，军队也很训练有素。这时，勾践为了报当年之辱，便起兵去攻打吴国，几次战斗后，吴国军队被打败。吴王夫差走投无路，只好选择了自杀。临死前他才明白，自己当初小看了越王勾践。
勾践每天睡在柴草窝中，又把苦胆挂在房梁上，在睡前醒后、喝水吃饭时抬头舔舐，这叫做卧薪尝胆。也就是不要忘记所受过的耻辱，要发愤图强。
